解説 - 問題 12

2) PID動作を使用するに当たり、制御係数を適当な値にチューニングする必要がある。そのチューニングには、過去の経験値を使用することが多い。しかし、希望する制御応答を厳密に得るためには、プロセスの特性を測定して行う必要がある。その代表的な方法として、ステップ応答法と【4】の二つがある。
ステップ応答法は、調節計を手動モードにして、出力をステップ状に変化させて、そのときの制御変数の変化を計測するものである。その例を図1に示す。ここで、Lを【5】、Tを【6】と呼び、これらL及びTを使用して調節計の制御パラメータをチューニングする方法が各種提案されている。
【4】は、調節計を自動モードにして持続振動が起こるまでPBを徐々に【7】することにより行う。そのときのPBの値と持続振動の周期から制御パラメータをチューニングすることになる。